연진

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Costmap에서 사용하는 parameter들에 대해서알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Costmap에서 사용하는 parameter에는아래와 같은 것들이 있고 global_costmap과 local_costmap으로나뉘어 있다. 1. update_frequency update_frequency란?Costmap을 업데이트하는 빈도(Hz)이다. global_costmap에서 쓰일 경우에실시간 반응이 중요할 경우에는 높은 값으로 설정해서 사용하지만대부분은 그렇지 않기 때문에 1.0Hz 정도로 낮게 설정한다. local_costmap에서 쓰일 경우에는실시간 반응성이 좋아야하기 때문에 주로 5.0Hz 정도로높게 값을 설정하지..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 어제 배웠던 Global costmap, Local costmap, Layer들에대해서 실습을 통해 실제로 적용해 보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 실습환경을 켜보면 아래와 같은 환경을 볼 수 있다. 이 화면에서 로봇이 있는 곳을 보면 아래와 같이찐한 부분과 연한 부분으로 나뉘어 있는 것을 볼 수 있다. 연한 부분들은 global costmap이고,찐한 부분들은 local costmap이라고 보면 된다. 만약에 로봇이 있는 위치 주변에갑자기 obstacle이 생긴다면 global costmap과local costmap에는 어떤 차이가 생길까? 위 사진들을 보면 갑자기 나타난 obstacle에 대해서global cos..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 costmap에 대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] costmap이란?로봇이 이동할 수 있는 영역과 이동할 수 없는 영역을나타내는 2차원 grid map이다. map에 있는 각 cell(map의 한 칸)은 특정 cost값을 가지게 되며이 cost값은 로봇이 해당 cell을 통과하는데 얼마나 어려운지를 나타낸다. 이 map이 costmap을 나타내고 있는 것이며costmap에는 Inflated Obstacle, Real Obstacle, Global costmap, Local costmap이 표현된다. Inflated Obstacle이란?평창된 장애물로 로봇이 장애물에 부딪히지 않게 장애물 주변까지위험구역으로 확..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘 BT Navigater의 Parameter에 대해서알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Behavior Tree란? 로봇의 행동을 트리 형태로 구조화하여, 로봇이 수행해야 할 작업을 유연하고 모듈화 된 방식으로 표현한 것이다. Behavior Tree는 행동(Behavior)이나 논리(Logic)를담당하는 기본 단위인 node들로 구성된다.각 node는 로봇의 특정 행동이나 조건을 나타내며,대표적으로 Action Node, Condition Node, Control Node 등이 있다. Behavior Tree(BT) Navigator란?로봇의 navigation 행동을 정의하고 관리하기 위해 사용되는BT를 실행하는 ..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Behavior Server의 파라미터를실습을 통해 수행해 보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Behavior Server란?특정 상황이나 요구 사항에 따라 로봇의 동작(Behaviro)을제어하고 관리하는 기능을 제공한다. Behavior Server는 다양한 복구 동작과 일반적인 행동을일관되고 통합된 방식으로 관리하기 위해서기존에 사용되던 Recovery에서 Behavior로 통합되었다. Behavior Server의 parameter에는아래와 같은 것들이 있다. 1. cycle_frequency cycle_frequency란?Behavior Server의 주기적인 실행 빈도를설정한다. 이는 double로 나타내며 기본..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 smoother server의 parameter를 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] smoother server란?로봇의 경로를 보다 부드럽게 만드는 데 사용되는 server이다. 이를 사용하면 로봇이 목표 지점으로 이동할 때경로의 급격한 회전이나 불규칙한 움직임을 최소화하여더욱 자연스럽고 효율적으로 움직일 수 있게 한다. 이는 경로의 평활화(Path smoothing), 경로 최적화(Path Optimization),안전성 확보(Safety Assurance)를 목적으로 한다. 아래 영상을 보면 커브를 할 때 global path가계단식이었다가 자연스러운 곡선 형태로 변하는 것을 볼 수 있는데이것이 smoo..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 local planner였던Controller_server의 파라미터에 대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Controller란?ROS1에서 Local Planner와 동일한 것으로현재 위치에서 전방 몇 m(센서범위)까지 반응형 경로 계획을 수행하는 것이다.이를 사용하여 동적 장애물을 피하는 궤적을 만들면서 Global Plan을 따르려고 한다. Controller Server Parameter는 아래와 같다. 1. controller_frequency controller_frequency란?Controller가 경로를 계산하는 빈도수이다. 이는 double로 나타내며 기본값은 20.0hz이다. contro..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Planner Server는 어떤 걸 쓰며Planner Server에서 사용되는 Patameter들에는어떤 것들이 있는지 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 오늘 실습을 진행하기 위해서two_wheeled_robot이라는파일을 새롭게다운로드한 후 새로운 로봇, 새로운 환경에서실습을 진행하였다. 실습환경은 아래와 같다. Nav2를 실제로 실행해 보면 아래와 같다. Planner란?ROS1의 Global Planner와 동일하며 지도의 알려진 장애물 및 벽 정보를 바탕으로 로봇이 A 지점에서 B 지점까지 이동하는 경로를 찾는다. Planner Server Parameters에는 2개의 파라미터가 있다. 1. expec..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Nav2를 활용해서 Path Planning을하는 방법에 대해서 실습해 보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 먼저 Path Planning을 수행하기 위해서는Launch 파일, YAML 파일, Rviz 파일이 필요하다. 1. Launch 파일 Launch 파일에는 Navigation_launch.py와bringup_launch.py가 필요하다. Navigation_launch.py에서는Navigation 할 때 필요한 node들과lifecycle_manager가 관리하고자 하는 노드들의이름이 정의되어 있다. bringup_launch.py에서는지금까지 사용되었던 launch 파일들을모두 키는 코드가 포함되어 있는 통합 l..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 어제 배운 Nav2 기능 중핵심 기술인 Path Planning에 대해서 간단하게 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] Path Planning이란?로봇이 출발지에서 목적지까지 이동하는 최적 또는 효율적인 경로를 계산하는 과정이다. 이 과정에서 로봇은 주어진 환경의 지도를기반으로 하여 장애물을 피하고,가장 적합한 경로를 찾아서 목적지에 도달하도록 설계된다. 우선 Path Planning을 진행하려면사전에 map_server와 amcl이 먼저 작동되고 있어야 한다. 그 후에 Path Planning과 Nav2를 동작하기 위해서는아래의 노드들이 필요하다. controller_server smoother_server plan..