연진

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Topic과는 또 다른 통신방법인 Service에 대해서 배웠다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 필기] Service란?노드 간 동기식으로 일대일 통신을 위한 메커니즘이다. 이는, 한 노드(Service Client)가 다른 노드(Service surver)에특정 작업을 요청(Request)하면 그 결과가 응답(Response)될 때까지기다리는 방식으로 동작한다. 이때, 동일한 서비스 서버에 대해서 여러 클라이언트를 가질 수 있지만서버는 하나만 가질 수 있다!!  이때, 서비스 파일은 .svg로 확장자를 표시한다고 한다. .svg 파일 안에는 '---'를 기준으로위쪽에 요청(Request), 아래쪽에 응답(Response)에해당하는..

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Custom message를 만들어서 사용하는 실습을 진행했다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 우리가 새로운 interface 타입을 만들 때는 언제일까?1. 기존 interface 타입으로 표현할 수 없는 데이터 구조가 필요할 때2. 이미 있는 여러 데이터 타입을 하나의 메시지로 묶어야할 때3. 시스템 간 통신을 위해 특별한 프로토콜이 필요할 때 이런 상황을 대비하기 위해 오늘 custom message를 만들어 보았다. 먼저, 해당 명령어를 사용해서 CMake 패키지를 만들었다.$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake custom_interfaces --dependencies rclcp..