본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다.
오늘 실습을 통해 topic과 interface를 실제로 사용하기 위한 명령어들을 배웠다.
단순히 개념적으로만 이해하고 있었던 topic과 interface가 실제로 어떤 식으로 동작하는지 명령어를 입력하며 직접 확인할 수 있었다. 특히, 명령어를 입력할 때 필요한 정보들이 어떻게 배치되어야 하는지도 익히면서, 명령어 실행에 있어 중요한 부분을 학습할 수 있었다.
그리고 TIAGo로봇에 이동 명령을 publisher로 보내면 로봇이 subscriber로 받아 이동해보고 현재 상태를 명령어를 통해 확인해보는 시간도 가졌다. 이를 해보면서 ROS를 통한 로봇 구동이 조금 더 원활해질 것 같다는 느낌을 받았다.
[오늘의 수강 영상]
[오늘의 실습]
이번 실습과는 거리가 좀 있지만 특히 인상 깊었던 점은 - h 옵션의 활용이었다.
평소에는 단순히 topic이나 node 같은 설명만 출력되는 줄 알았는데, 실제로 사용할 수 있는 명령어 목록까지 함께 표시된다는 사실이 매우 신기했다.
앞으로 ROS를 활용할 때 이 옵션을 적극적으로 활용하면 실습할 때 훨씬 수월하게 원하는 정보를 얻어야겠다고 생각했다. 간단한 옵션 하나지만, 이를 알게 된 것만으로도 학습 효율이 크게 향상될 것 같다.
또한, 기본 단위에 대한 개념을 명확하게 정리할 수 있었던 점도 유익했다.
기본적으로 linear의 단위는 m/s, angular는 r/s, 무게는 kg, 길이는 m로 설정되어 있다는 것을 배우면서, 앞으로 혼동 없이 정확하게 값을 설정할 수 있을 것 같다. 실습을 하다 보면 이런 기본적인 개념들을 놓칠 때가 있는데, 이번 기회를 통해 확실히 이해할 수 있어서 좋았다.
요즘에 수업을 들으면서 하루하루 배워가는 과정이 굉장히 흥미롭고 기대된다. 어제 이야기했던 것처럼, 이제 본격적으로 publisher와 subscriber에 대해 배우게 될 텐데, ROS에서 가장 중요한 개념 중 하나인 만큼 더욱 집중해서 학습해야겠다는 생각이 들었다. 단순히 명령어를 입력하는 것이 아니라, 이를 활용하여 데이터를 송수신하는 과정까지 배우게 될 것이니, 실습을 진행하면서 더욱 재미있을 것 같다. 앞으로의 학습 과정이 더욱 기대된다.
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