패스트캠퍼스 환급챌린지 9일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS 2 & Nav 2 한번에 끝내기 강의 후기

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다.

 

오늘은 실습을 통해 어제 배웠던 Package,Node,Launch에 대한 개념을 실제로 적용해보는 시간을 가졌다.

어제 TIAGo 로봇을 시뮬레이션으로 실행할 때 발생했던 문제에 대해 회사 측에서 제공하는 패키지 자체에서 오류가 있다는 사실을 확인할 수 있었다. 이 문제는 내가 해결할 수 있는 부분이 아니었기에, 회사의 조치를 기다려야 한다는 결론을 내렸다. 따라서 당장은 해당 문제를 보류하고, 실습에 집중하기로 하였다.

 

[오늘의 수강 영상]

 

[오늘의 실습]

 

오늘 실습에서는 이론적으로만 배웠던 Package, Node, Launch 파일을 생성하고 연동하는 작업을 진행하였다.

특히, Launch파일을 활용하여 여러 개의 Node를 한꺼번에 실행하는 작업을 유의깊게 보며 진행하였다.

이론으로만 접했을 때는 Launch 파일이 단순히 여러 노드를 실행하는 역할을 한다고 이해했었지만, 직접 실행해보면서 그 필요성과 용도를 더욱 깊이 이해할 수 있었다.

특히, 단순히 하나의 노드를 실행하는 것이 아니라 여러 개의 노드를 동시에 실행하고, 그 과정에서 각 노드가 어떻게 코드를 짜야 연결되는지를 시각적으로 확인하면서 Launch 파일이 ROS 시스템 내에서 어떻게 동작하는지 깨닫게 되었다.

 

그동안 Git을 통해 이미 만들어진 패키지를 다운로드받아 사용하거나 기존에 존재하는 Launch 파일과 Node들을 실행하는 방식으로만 접근했었기에, 패키지가 실제로 어떻게 만들어지는지에 대한 기초적인 이해가 부족했다.

하지만 이번 실습을 통해 Node와 Launch 파일을 직접 생성하는 과정에서 필요한 명령어들을 배우고, 이 파일들이 서로 어떻게 연결되어야 올바르게 빌드되는지를 명확하게 파악할 수 있었다.

단순히 패키지를 다운로드받아 실행하는 것이 아니라, 패키지를 처음부터 구성하고 빌드하는 과정까지 직접 경험해보니 ROS 시스템에 대한 전반적인 이해도가 훨씬 높아졌다.

 

이번 실습은 단순한 기능적 구현을 넘어 ROS 패키지 구조와 실행 흐름을 이해하는 데 있어 매우 유익한 시간이었다. 앞으로도 이러한 실습을 반복하면서 개념을 더욱 확실히 다지고, 실제 프로젝트에서도 적용할 수 있도록 지속적으로 학습해야겠다고 다짐했다.

공부 시작시간

공부 종료시간

 

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