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패스트캠퍼스 환급챌린지 56일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Costmap에서 사용하는 parameter들에 대해서알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Costmap에서 사용하는 parameter에는아래와 같은 것들이 있고 global_costmap과 local_costmap으로나뉘어 있다. 1. update_frequency update_frequency란?Costmap을 업데이트하는 빈도(Hz)이다. global_costmap에서 쓰일 경우에실시간 반응이 중요할 경우에는 높은 값으로 설정해서 사용하지만대부분은 그렇지 않기 때문에 1.0Hz 정도로 낮게 설정한다. local_costmap에서 쓰일 경우에는실시간 반응성이 좋아야하기 때문에 주로 5.0Hz 정도로높게 값을 설정하지.. 공감수 0 댓글수 2 2025. 4. 29.
패스트캠퍼스 환급챌린지 55일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 어제 배웠던 Global costmap, Local costmap, Layer들에대해서 실습을 통해 실제로 적용해 보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 실습환경을 켜보면 아래와 같은 환경을 볼 수 있다. 이 화면에서 로봇이 있는 곳을 보면 아래와 같이찐한 부분과 연한 부분으로 나뉘어 있는 것을 볼 수 있다. 연한 부분들은 global costmap이고,찐한 부분들은 local costmap이라고 보면 된다. 만약에 로봇이 있는 위치 주변에갑자기 obstacle이 생긴다면 global costmap과local costmap에는 어떤 차이가 생길까? 위 사진들을 보면 갑자기 나타난 obstacle에 대해서global cos.. 공감수 2 댓글수 6 2025. 4. 28.
패스트캠퍼스 환급챌린지 54일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 costmap에 대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] costmap이란?로봇이 이동할 수 있는 영역과 이동할 수 없는 영역을나타내는 2차원 grid map이다. map에 있는 각 cell(map의 한 칸)은 특정 cost값을 가지게 되며이 cost값은 로봇이 해당 cell을 통과하는데 얼마나 어려운지를 나타낸다. 이 map이 costmap을 나타내고 있는 것이며costmap에는 Inflated Obstacle, Real Obstacle, Global costmap, Local costmap이 표현된다. Inflated Obstacle이란?평창된 장애물로 로봇이 장애물에 부딪히지 않게 장애물 주변까지위험구역으로 확.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 27.
패스트캠퍼스 환급챌린지 53일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘 BT Navigater의 Parameter에 대해서알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Behavior Tree란? 로봇의 행동을 트리 형태로 구조화하여, 로봇이 수행해야 할 작업을 유연하고 모듈화 된 방식으로 표현한 것이다. Behavior Tree는 행동(Behavior)이나 논리(Logic)를담당하는 기본 단위인 node들로 구성된다.각 node는 로봇의 특정 행동이나 조건을 나타내며,대표적으로 Action Node, Condition Node, Control Node 등이 있다. Behavior Tree(BT) Navigator란?로봇의 navigation 행동을 정의하고 관리하기 위해 사용되는BT를 실행하는 .. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 26.
패스트캠퍼스 환급챌린지 52일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Behavior Server의 파라미터를실습을 통해 수행해 보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Behavior Server란?특정 상황이나 요구 사항에 따라 로봇의 동작(Behaviro)을제어하고 관리하는 기능을 제공한다. Behavior Server는 다양한 복구 동작과 일반적인 행동을일관되고 통합된 방식으로 관리하기 위해서기존에 사용되던 Recovery에서 Behavior로 통합되었다. Behavior Server의 parameter에는아래와 같은 것들이 있다. 1. cycle_frequency cycle_frequency란?Behavior Server의 주기적인 실행 빈도를설정한다. 이는 double로 나타내며 기본.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 25.
패스트캠퍼스 환급챌린지 51일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 smoother server의 parameter를 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] smoother server란?로봇의 경로를 보다 부드럽게 만드는 데 사용되는 server이다. 이를 사용하면 로봇이 목표 지점으로 이동할 때경로의 급격한 회전이나 불규칙한 움직임을 최소화하여더욱 자연스럽고 효율적으로 움직일 수 있게 한다. 이는 경로의 평활화(Path smoothing), 경로 최적화(Path Optimization),안전성 확보(Safety Assurance)를 목적으로 한다. 아래 영상을 보면 커브를 할 때 global path가계단식이었다가 자연스러운 곡선 형태로 변하는 것을 볼 수 있는데이것이 smoo.. 공감수 1 댓글수 2 2025. 4. 24.
패스트캠퍼스 환급챌린지 50일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 local planner였던Controller_server의 파라미터에 대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Controller란?ROS1에서 Local Planner와 동일한 것으로현재 위치에서 전방 몇 m(센서범위)까지 반응형 경로 계획을 수행하는 것이다.이를 사용하여 동적 장애물을 피하는 궤적을 만들면서 Global Plan을 따르려고 한다. Controller Server Parameter는 아래와 같다. 1. controller_frequency controller_frequency란?Controller가 경로를 계산하는 빈도수이다. 이는 double로 나타내며 기본값은 20.0hz이다. contro.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 23.
패스트캠퍼스 환급챌린지 49일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Planner Server는 어떤 걸 쓰며Planner Server에서 사용되는 Patameter들에는어떤 것들이 있는지 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 오늘 실습을 진행하기 위해서two_wheeled_robot이라는파일을 새롭게다운로드한 후 새로운 로봇, 새로운 환경에서실습을 진행하였다. 실습환경은 아래와 같다. Nav2를 실제로 실행해 보면 아래와 같다. Planner란?ROS1의 Global Planner와 동일하며 지도의 알려진 장애물 및 벽 정보를 바탕으로 로봇이 A 지점에서 B 지점까지 이동하는 경로를 찾는다. Planner Server Parameters에는 2개의 파라미터가 있다. 1. expec.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 22.
패스트캠퍼스 환급챌린지 48일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Nav2를 활용해서 Path Planning을하는 방법에 대해서 실습해 보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 먼저 Path Planning을 수행하기 위해서는Launch 파일, YAML 파일, Rviz 파일이 필요하다. 1. Launch 파일 Launch 파일에는 Navigation_launch.py와bringup_launch.py가 필요하다. Navigation_launch.py에서는Navigation 할 때 필요한 node들과lifecycle_manager가 관리하고자 하는 노드들의이름이 정의되어 있다. bringup_launch.py에서는지금까지 사용되었던 launch 파일들을모두 키는 코드가 포함되어 있는 통합 l.. 공감수 1 댓글수 2 2025. 4. 21.
패스트캠퍼스 환급챌린지 47일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 어제 배운 Nav2 기능 중핵심 기술인 Path Planning에 대해서 간단하게 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] Path Planning이란?로봇이 출발지에서 목적지까지 이동하는 최적 또는 효율적인 경로를 계산하는 과정이다. 이 과정에서 로봇은 주어진 환경의 지도를기반으로 하여 장애물을 피하고,가장 적합한 경로를 찾아서 목적지에 도달하도록 설계된다. 우선 Path Planning을 진행하려면사전에 map_server와 amcl이 먼저 작동되고 있어야 한다. 그 후에 Path Planning과 Nav2를 동작하기 위해서는아래의 노드들이 필요하다. controller_server smoother_server plan.. 공감수 1 댓글수 2 2025. 4. 20.
패스트캠퍼스 환급챌린지 46일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘부터는 Navigation 파트에 들어가게되어서 간단하게 Navigation에 대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] 이 Navigation은 ROS에 잘 구현이 되어 있다. 하지만 ROS1에서의 Navigation과ROS2에서의 Navigation이 조금 다르게 구성되어져 있다. ROS1에서의 Navigation Stack은 아래와 같고move_base라는 package가 Navigation을 담당했었다. ROS2에서의 Navigation Stack은 아래와 같고ROS2로 오면서 Nav2라는 framework로 빠지면서그 안에 다양한 package를 두어서 모듈형으로 관리한다. Nav2의 Stack에 있는 것들을 하.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 19.
패스트캠퍼스 환급챌린지 45일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 SLAM의 마지막 부분인Ground Truth에 대해서 배워보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] Ground Truth란?실제값을 의미하며 시스템이나 알고리즘이 얼마나 정확하게동작하는지를 평가하기 위해 사용되는 참고 데이터이다. SLAM에서 Ground Truth는로봇이나 드론, 차량이 탐색하는 환경의 정확한 위치,지도, 궤적 등의 정보를 의미하고 개발한 알고리즘을 검증하거나알고리즘 간의 성능 또는 센서 데이터 간의 성능을 비교하거나오류를 분석할 때 사용하곤 한다. 이 Ground Truth는 실외에서 얻는 방법과실내에서 얻는 방법이 있다. 1. 실외에서 Ground Truth를 얻는 법 RTK(Real Time Kinem.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 18.
패스트캠퍼스 환급챌린지 44일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 새로운 로봇을 사용해서RGB - D Visual SLAM을 실습해 보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 오늘은 Black Coffee Robotics에서 만든 로봇을 사용해서RTAB - Map이라는 RGB - D Visual SLAM을 돌려보았다. RTAB - Map이란?Real - Time Appearance - Based Mapping의 약자로 RGB-D 카메라, 스테레오 카메라, LIDAR 등 다양한 센서 조합등을 사용하여, 시각적 및 depth 정보를 기반으로 지도를 생성하고 자신의 위치를 동시에 추정하는 SLAM 기법이다. RTAB - Map은 여러 가지 특징을 가지고 있다. 1. RTAB - Map은 다양한 센서.. 공감수 1 댓글수 2 2025. 4. 17.
패스트캠퍼스 환급챌린지 43일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 SLAM에서 사용되는 센서들에대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] 자율주행 시스템에서 사용되는 센서는 크게 세 가지로 나뉜다.✅ Proprioceptive Sensor (고유 감각 센서)로봇 자신의 상태를 측정하는 센서예시: Wheel Encoder, IMU✅ Exteroceptive Sensor (외부 감각 센서)외부 환경을 인식하는 센서예시: Camera, LiDAR, RADAR, Ultrasonic, GNSS✅ Interoceptive Sensor (내부 감각 센서)로봇 내부 시스템의 상태를 모니터링하는 센서예시: Temperature Sensor, Battery Sensor, Current Sensor.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 16.
패스트캠퍼스 환급챌린지 42일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Global Localization 하는 방법을실습해보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 사용하는 방법을 알아보기 전에Local Localization과 Global Localization의차리를 먼저 알아보자. Local Localization이란? 이미 자신이 대략 어디에 있는지 알고있는 상태에서계속 자신의 위치를 지역적으로 tracking하는 것 Global Localization이란? 자신이 어디에 있는지 전혀 모르는 상태에서시작해서 전체 map에서 본인의 위치를 찾는 것 그럼 Global Localization은 언제 사용될까? 1. 위치추정이 갑자기 엄청난 차이로 불일치한 경우 로봇이 추정한 위치와 실제 위치가 .. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 15.
패스트캠퍼스 환급챌린지 41일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 AMCl 기반 Localization을 수행할 때는초기 위치를 정해줘야 하며그 초기 위치를 정하는 여러 가지 방법에대해서 실습을 통해 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 초기 위치를 설정하는 방법에는 3가지가 있다. 1. YAML 파일에서 초기 위치 설정하기 이거는 우리가 어제 봤던 YAML 파일에서위치를 수정하는 방법이다. YAML 파일에 아래와 같은 부분이 있는데 이 상태에서 AMCL을 켜면 아래와 같은 위치에 있다. 그러고 나서 x = 5.0, y = 5.0, yaw = -3.141592로 바꾸고 나서 AMCL을 재시작하면 아래와 같은 위치로 바뀐 걸 알 수 있다.이때 grid 한 칸이 1m이다.여기에서 어제 배.. 공감수 2 댓글수 4 2025. 4. 14.
패스트캠퍼스 환급챌린지 40일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Mapping을 진행했던 Cartographer와Localization을 진행했던 AMCL을예시로 사용하여 그때 사용했던Lua파일과 YAML파일에 있는 파라미터에대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Mapping을 진행할 때 Cartographer를 사용했었다. Cartographer를 사용할 때 원하는 파라미터를잘 수정하여 사용하기 위해 우리는 어떤 파라미터가어떤 의미를 가지는지 알아야 한다. 그리고 이 파라미터들은 Lua 파일에서 설정할 수 있다. Lua 파일은 보면 아래와 같이다양한 파라미터가 있는 것을 알 수 있다. 모든 파라미터에 대해서 설명할 수 있으면좋겠지만 너무 많기도 하고 너무 장황한 글이 될 것.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 13.
패스트캠퍼스 환급챌린지 39일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 AMCL을 실습을 통해 직접 동작해 보는시간을 가졌다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 먼저, AMCL을 사용하기 전에이를 수행할 Launch 파일과 YAML 파일을 먼저 보았다. Launch 파일에서 우리가 사용하는 노드는map_server, amcl, lifecycle_manager_localization이다. 그리고 이 해당 노드들에 대한 설정과 package는아래와 같다. 그다음에 우리가 원하는 map을 사용하기 위해서my_map_file을 bookstore.yaml으로 변경해 준다. 해당 파일은 저번에 map을 그리면서 저장해 둔 파일이다. 그리고 우리가 life_cycle_manager가 관리해야 하는노드의 이름이 .. 공감수 1 댓글수 4 2025. 4. 12.
패스트캠퍼스 환급챌린지 38일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. Localization에 사용되는 필수 frame들과자주 사용되는 localization tool인 AMCL에 대해서살짝 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] Localization이란? 로봇이 주변 환경을 인식하고, 지도에서 자신의 위치를 파악하여 정확하게 움직이면서 작업을 수행할 수 있게 해주는 중요한 기능이다. Localization을 진행하기 위해서는로봇에서 사용되는 필수 frame에 대해서정확하게 알 필요가 있다. 밑에서 설명하는 frame을 시각화하면 아래와 같다. 1. map 이는 로봇이 동작하는 전체 환경을나타낸 지도의 기준을 나타내는 frame이다. 이를 사용하면 고정된 지도에서로봇의 위치를 추정할 때 사용할.. 공감수 0 댓글수 4 2025. 4. 11.
패스트캠퍼스 환급챌린지 37일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 어제까지 이론으로 배웠던Lifecycle manager을 실제로 사용해 보는 시간을 가졌다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 먼저 Lifecycle manager를 사용해보기 위해다음 강의에서 사용할 localization 런치파일을 미리실행시켜 보았다. $ ros2 launch neuronbot2_nav localization_launch.py use_sim_time:=true 이를 실행시키면 아래와 같이 나오는 걸 볼 수 있다. 여기서 아래 부분을 자세히 보면 map_server와 amcl이 activating 되어있고lifecycle_manager은 Managed nodes are active라고되어 있는 걸 확인할 수.. 공감수 1 댓글수 6 2025. 4. 10.
패스트캠퍼스 환급챌린지 36일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 어제 배웠던 nav2_lifecycle_manager에대해서 자세히 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] Lifecycle이란?ROS2에서 노드의 상태를 체계적으로 관리하기 위한 시스템이다. Lifecycle은 ROS1에서는 없었지만ROS2에서 managed node라는 개념이 생기면서생긴 시스템으로 노드의 상태 전환을 편하게 제어할 수 있다. Lifecycle을 사용하면 관리하는 노드들을재시작, 일시 중지, 실행을 쉽게 제어할 수 있게 된다. Lifecycle은 크게 3가지 상태로 나뉘게 된다. 1. unconfigured노드가 생성됐지만 초기화되지 않은 상태이다. 2. inactive초기화는 됐지만 활성화되지 않은 .. 공감수 0 댓글수 2 2025. 4. 9.
패스트캠퍼스 환급챌린지 35일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 작성된 지도를 수정하는 방법과지도를 다른 프로세스에서도 사용할 수 있도록하는 방법에 대해서 배웠다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] 어제 지도를 작성하고 저장해보았으니오늘은 저장한 지도를 수정하는 방법을 알아보자. 우리가 지도를 수정해야하는 경우는 아래와 같다.1. 불필요한 장애물 제거 또는 추가2. 경계선 정확도 개선3. 지형 특징 강조4. 노이즈 제거5. 아티팩트(artifact)제거 아티팩트란?센서노이즈에 의해 생기는 점이다. 잘못 그려진 지도의 예시는 아래 그림과 같다. 잘못 그려진 지도를 수정하는 방법에는아래와 같은 방법이 있다. 1. 에디터를 통해 직접 수정하기gimp이라는 포토샵과 같은 역할을 해주는 tool을사용.. 공감수 0 댓글수 4 2025. 4. 8.
패스트캠퍼스 환급챌린지 34일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 어제 실행했던 cartographer에서 map을 모두 완성한 후저장하는 실습과 저장된 파일들에 대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 먼저 로봇을 이동시키면서 map을 완성했다. Cartographer 등의 2D LiDAR 기반 SLAM 알고리즘을 통해생성한 지도를 저장하려면 nav2_map_server 패키지의map_saver노드를 실행시켜야 한다. $ ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f bookstore 이를 원하는 위치에서 실행시켜 맵을 저장하면아래와 같이 두 개로 나뉘어서 저장된다. pgm파일과 yaml파일로 나뉘어서 저장된다. pgm파일이란?이미지 파일로서 Occ.. 공감수 1 댓글수 6 2025. 4. 7.
패스트캠퍼스 환급챌린지 33일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 새로운 로봇으로 환경을 구축하고cartographer로 mapping을 진행했다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] 오늘부터는 ADLINK Technology 회사에서 만든NeuronBot을 사용하여 실습을 진행하였다. 오늘은 cartographer를 본격적으로 사용하기 전에환경을 구축하는 거에 치중하고 마지막에 cartographer로mapping을 진행해보았다. 로봇 환경 설정을 위해 필요한 요소들을 설치해 줬다.$ sudo apt update && sudo apt install -y \ build-essential \ cmake \ git \ libbullet-dev \ python3-colcon-comm.. 공감수 2 댓글수 5 2025. 4. 6.
패스트캠퍼스 환급챌린지 32일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 SLAM에서 mapping과 localization 중에mapping에 대해서 알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] 우리가 2D LiDAR기반의 MAP을 만들 때 생성되는 MAP을Occupancy Grid Map(점유 격자형 지도)라고 한다. Occupancy Grid Map이란? 환경을 일정한 크기의 셀(cell)로 나눈 뒤,각 셀마다 장애물이 있는지 없는지(probabilistic하게) 표시하는 지도이다. 만약에 장애물이 있다면 그 공간은 occupied space이며장애물이 없다면 free space라고 한다. 이를 수식적으로 표현하기 위해서아래와 같이 표현한다. 이렇게 표현하면 occupied 부분은 검은색fr.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 5.
패스트캠퍼스 환급챌린지 31일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 모바일 로봇에서 사용되며SLAM의 초석이 되는 Odometry와 2D LiDAR에 대해서 학습했다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] Odometry란? 로봇공학이나 자율주행 시스템에서 자신의 위치와 자세(pose)를 추정하는 기술이다. 이를 사용하면 로봇이나 차량이 자신의 시작 위치로부터현재 위치까지 얼마나 이동했는지 추적하는 데 사용 가능하다. 이는 주로 로봇의 위치 추정하거나 탐색하는 시스템에 사용되고SLAM과 같은 탐색 알고리즘에서 초석 역할을 한다. 하지만, odometry는 센서의 누적 오차와 환경적 요인 떄문에error가 증가할 수 있어서 정확도를 높이기 위해SLAM과 같은 기술과 함께 사용되며추가적인 센서 정보.. 공감수 0 댓글수 0 2025. 4. 4.
패스트캠퍼스 환급챌린지 30일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 SLAM을 들어가기 전에 알고 있어야 하는지식들에 대해서 배워보는 시간을 가졌다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 이론] SLAM이란 무엇인가?SLAM은 Simultaneous Localization And Mapping의 약자로동시적으로 위치추정과 지도작성을 하는 기술이다. Localization이란?지도가 주어진 상황에서 주변의 정보를 사용해서공간 속에서의 내 위치를 찾는 것이다. Mapping이란?이동정보와 같은 odom이 주어진 상황에서지도를 생성하는 것이다. 이와 같이 SLAM을 진행할 때 Mapping을하려면 자신이 현재 이동하는 정보와 위치를알아야 하고 이 위치를 알려면 Localization을 진행해야 한다. 하지.. 공감수 1 댓글수 4 2025. 4. 3.
패스트캠퍼스 환급챌린지 29일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 rosbag2에 대해서 실습해 보는 시간을 가졌다. [오늘의 수강 영상][오늘의 실습] rosbag2란?ROS 2 메시지를 기록(record), 재생(playback), 변환(convert), 검사(inspection) 할 수 있는 tool이다. rosbag2로는 다양한 명령어를 사용하여tool을 사용할 수 있으며 차근차근 알아보았다. 1. record record는 bag파일을 녹화하고자 할 때사용하는 명령어이다. bagfile은 저장할 때 설정한 이름폴더 안에.db3와 .yaml파일로 나뉘어 저장된다. 기본적인 명령어는 아래와 같다.$ ros2 bag record 1) -a 옵션이 명령어 뒤에 -a를 붙이면모든 토픽에 대해서 r.. 공감수 1 댓글수 1 2025. 4. 2.
패스트캠퍼스 환급챌린지 28일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 RQt를 실습을 통해 어떤 기능들이 있는지알아보았다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] RQt란?Qt 기반의 플러그인 시스템을 활용하여 여러 가지 ROS 관련 도구를 한 인터페이스에서 실행할 수 있도록 해주는 도구이다. 오늘은 우리가 주로 사용하게 될Plugins들을 알아보겠다. 1. Node Graph Node Graph란?ROS 노드(Node)와 토픽(Topic) 간의 연결 관계를 그래프로 시각화해 주는 도구이다. 이는 아래 사진과 같이 찾을 수 있으며 실행시키면 다음과 같이 시각화를 할 수 있게 된다.여기서 동그라미 부분은 node를 나타내며사각형 부분은 topic을 나타낸다. 이를 사용하면 현재 구동되고 있는topic과 .. 공감수 0 댓글수 2 2025. 4. 1.
패스트캠퍼스 환급챌린지 27일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기 본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다. 오늘은 Rviz2가 가지고 있는 기능들에 대해서실습하는 시간을 가졌다. [오늘의 수강 영상] [오늘의 실습] Rviz2란? 이미지, 포인트 클라우드, 레이저, 운동 변환, 로봇 모델 등을 볼 수 있는 시각화 도구이다. 중요한 점은 Rviz2는 시뮬레이터가 아닌 시각화 도구로써주로 시뮬레이션또는 실제 로봇의퍼블리싱된 토픽을 시각화하는 목적으로 사용된다. 시뮬레이션을 연 후에 rviz2라고 터미널에작성하여 Rviz2를 작동시킨다. 작동시키면 아래와 같은 화면이 나오게 된다.1. 중앙 패널2. 디스플레이 패널3. 뷰 패널 1. Global Options Global Options란? 전체적인 환경 설정을 관리하는 디스플레이 타입이다. 이는, 특.. 공감수 1 댓글수 4 2025. 3. 31.

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