패스트캠퍼스 환급챌린지 47일차 : 자율주행 로봇을 위한 ROS2 & Nav2 한번에 끝내기 강의 후기

본 포스팅은 패스트캠퍼스 환급 챌린지 참여를 위해 작성하였습니다.

 

오늘은 어제 배운 Nav2 기능 중

핵심 기술인 Path Planning에 대해서 간단하게 알아보았다.

 

[오늘의 수강 영상]

 

[오늘의 이론]

 

Path Planning이란?

로봇이 출발지에서 목적지까지 이동하는 

최적 또는 효율적인 경로를 계산하는 과정이다.

 이 과정에서 로봇은 주어진 환경의 지도를

기반으로 하여 장애물을 피하고,

가장 적합한 경로를 찾아서 목적지에 도달하도록 설계된다.

 

우선 Path Planning을 진행하려면

사전에 map_server와 amcl이 먼저 작동되고 있어야 한다.

 

그 후에 Path Planning과 Nav2를 동작하기 위해서는

아래의 노드들이 필요하다.

 

controller_server
smoother_server
planner_server

behavior_server
bt_navigator
waypoint_follower
lifecycle_manager

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강사님이 여기 있는 모든 노드가

Path Planning을 위한 노드라고 설명해 주셨고

 

그리고 이것들이 Nav2 기반의 Path Planning을 위한

서버들이라고 말씀해 주셨다.

 

하지만 이전 Nav2 개요 부분에서도

같은 server들을 설명해 주셔서

 

찾아본 결과 여기 있는 노드들은

Path Planning 뿐만 아니라

Nav2 전반에 필요한 노드들인 것 같아서

Path Planning과 Nav2 동작에 필요한

노드라고 명명하겠다.

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그리고 Nav2 기반의 Path Planning을 위한

설정파일은 아래와 같은 것들이 있다.

 

1. controller_server

 

로봇이 목표 지점으로 이동할 때

경로를 따라가도록 제어하는 서버이다.

 

2. planner_server

 

로봇이 출발 지점에서 목표 지점까지

이동할 경로를 계획하는 서버이다.

 

3. behavior_server

 

로봇의 동작과 행동을 관리하고 조정하는 서버이다.

 

4. bt_navigator

 

행동 트리(Behavior Tree)를 사용하여

로봇의 탐색 및 navigation을 관리한다.

 

5. waypoint_follower

 

로봇이 여러 개의 경유 지점을 순차적으로 따라갈 수 있도록 한다.

 

6. global_costmap

 

로봇의 전체 환경에 대한 전역적인

costmap(비용 지도)를 생성하여 경로 계획에 사용된다.

 

7. local_costmap

 

로봇 주변의 가까운 환경에 대한 지역적인

costmap을 생성하여 충돌 회피와 로컬 경로 추종에 사용된다.

 

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Path Planning과 Nav2 동작에 필요한

노드들과 Nav2 기반의 Path Planning을 위해

필요한 노드들이 어떤 것들이 있는지 알아보았다.

 

아직 너무 간략하게만 배워서

정확하게 감이 잘 안 잡히는 것 같다.

 

강의 자료를 보니 앞으로 이것들 하나하나에

대해서 더 자세히 설명해 주시고

이것들을 사용해서 실습도 진행하는 것 같아서

 

앞으로 실습을 통해 직접 체험하면서

정확하게 익혀야겠다.

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공부 시작시간

공부 종료시간

 

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